Unity から Xcode Project を出力

Unity の Build Target を iOS に変更し、Build Settings よりビルドする

ビルドが終わると以下のようなファイル群が出力されるので Unity-iPhone.xcodeproj を実行して Xcode を開く

Xcode からビルドして iOS へインストール

プロジェクトを開くと以下のような画面が表示される

Signing & Capabilities より Automatically manage signing の有効化と Team で自分のアカウントを選択する

このときアカウントが表示されなければログインする必要がある

その後ヘッダーよりインストールする端末やPCを選択し

ビルドボタンを押す

この際に、iPhone側で developer mode が有効になっていなければ以下のエラーがでるので、設定>プライバシーとセキュリティ>デベロッパモードから有効にする必要がある

また、ディベロッパーの信頼設定をしていなければ以下のエラーが表示されるので、設定>一般>VPNとデバイス管理>デベロッパAPPから「信頼する」よう設定する必要がある

追加されたアプリアイコンから起動することで確認できる