Unity Hub 2.4.1 を利用していたところ
Unity2019.4系の「モジュールを加える」UI で Android SDKなどがインストールできることに気づきました
Unity の Preferences / External Tools から Android の設定を見てみると
Unity Hub から インストールできると書いています
Unity Hub よりチェックを入れてモジュールをインストールしてみます
インストール後 Unity で確認してみると 注意文言が消えていました
これでビルドしてみるとちゃんとビルドすることができました
以前は 自前でSDKをダウンロードして自前でパスを設定する必要があったため
Android のビルド設定がかなり楽になりました